直流伺服電機閉環(huán)控制中編碼器的作用

      首先要了解一個(gè)概念，什么是伺服電機的閉環(huán)，通俗的講，閉環(huán)就是有應有答，有指令就有回復，而且是數據化的指令和數據化的應答。

      專(zhuān)業(yè)來(lái)講，在工業(yè)自動(dòng)化設備應用領(lǐng)域，伺服電機作為實(shí)現設備動(dòng)作的執行機構，在接收到上位機或伺服驅動(dòng)器的指令后，執行相應的動(dòng)作，雖然控制器已經(jīng)發(fā)出指令，但電機是否執行到位這時(shí)就需要用到電機編碼器，對伺服電機實(shí)際的運轉狀態(tài)進(jìn)行時(shí)時(shí)反饋，比如要求電機正轉2圈，然后再反轉2圈，這時(shí)，就需要一個(gè)監督機構時(shí)時(shí)盯著(zhù)電機是否嚴格執行了相應的動(dòng)作，并時(shí)時(shí)上報給電機控制器，電機控制器針對編碼器反饋的轉速、圈數的執行情況來(lái)判斷其是否已經(jīng)執行到位，若執行不到位，這時(shí)電機控制器會(huì )通過(guò)PID運算再給電機一個(gè)補充指令由伺服電機去執行，依次類(lèi)推，反復循環(huán)，直至電機執行到位，這個(gè)過(guò)程在專(zhuān)業(yè)的自動(dòng)化工程師的口中稱(chēng)之為“伺服電機閉環(huán)控制”。

      再比如說(shuō)某企業(yè)計劃生產(chǎn)一臺移動(dòng)化設備，用于承擔兩條生產(chǎn)線(xiàn)之間的貨物自動(dòng)化運輸，專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)叫自引導車(chē)輛，又稱(chēng)之為AGV；這個(gè)時(shí)侯除了需要一個(gè)車(chē)體外，在運動(dòng)執行機構上你是選擇不帶編碼器的直流無(wú)刷電機還是帶編碼器（功能）的直流伺服電機呢？如果你準備用直流無(wú)刷電機來(lái)實(shí)現這一功能，難度就會(huì )大的多，因為他無(wú)法實(shí)現電機轉速、轉動(dòng)圈數的反饋，當無(wú)刷電機驅動(dòng)器下達指令后，電機有無(wú)執行，是否執行到位就不得而知了。

      如果你選擇的是帶編碼器的直流伺服，同樣的指令給電機時(shí)，電機運行的實(shí)際數據就會(huì )通過(guò)編碼器反饋給無(wú)刷電機控制器，若電機執行不到位，控制器就會(huì )下達修正指令，直至執行完畢。

      在自動(dòng)化充分發(fā)展的今天，對電機執行精度要求越來(lái)越高，編碼器作為必不可缺的一部分發(fā)揮著(zhù)重要的作用。

      通過(guò)上面的描述，大家就非常明白直流伺服電機在閉環(huán)控制中編碼器的作用了。

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